四軸飛行器上的電機(jī)轉(zhuǎn)向?qū)τ陲w行器的飛行穩(wěn)定性和飛行方向控制極其重要。本文將介紹四軸飛行器上電機(jī)轉(zhuǎn)向的原理和實(shí)現(xiàn)方法。
一、四軸飛行器電機(jī)轉(zhuǎn)向原理
在四軸飛行器上，每個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)向決定了飛行器的姿態(tài)和飛行方向。四軸飛行器的姿態(tài)主要由電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向決定，因此電機(jī)轉(zhuǎn)向是非常關(guān)鍵的。四軸飛行器上的電機(jī)一般采用無(wú)刷電機(jī)，其轉(zhuǎn)向是由電調(diào)控制的。
電調(diào)是將無(wú)刷電機(jī)連接到飛行控制器上的電子設(shè)備，用于控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。電調(diào)內(nèi)置了一個(gè)微控制器和多個(gè)MOS管，它可以讀取接收機(jī)發(fā)來(lái)的信號(hào)，并將信號(hào)轉(zhuǎn)換成電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的控制信號(hào)。通過(guò)改變電調(diào)輸出的控制信號(hào)，可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速控制。
二、四軸x模式電機(jī)轉(zhuǎn)向
四軸飛行器上的電機(jī)分為前左、前右、后左和后右四個(gè)電機(jī)。在四軸x模式下，電機(jī)的轉(zhuǎn)向如下圖所示。
前左電機(jī)和后右電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向是順時(shí)針?lè)较颍笞箅姍C(jī)和前右電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向是逆時(shí)針?lè)较?。?dāng)四個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速相等時(shí)，飛行器將保持水平姿態(tài)。
若需要向前飛行，需要增加前面的電機(jī)轉(zhuǎn)速，減小后面的電機(jī)轉(zhuǎn)速，使飛行器向前傾斜。反之，若需要向后飛行，需要增加后面的電機(jī)轉(zhuǎn)速，減小前面的電機(jī)轉(zhuǎn)速，使飛行器向后傾斜。同理，若需要向左飛行，則需要增加右邊的電機(jī)轉(zhuǎn)速，減小左邊的電機(jī)轉(zhuǎn)速；若需要向右飛行，則需要增加左邊的電機(jī)轉(zhuǎn)速，減小右邊的電機(jī)轉(zhuǎn)速。
三、四軸飛行器電機(jī)轉(zhuǎn)向的實(shí)現(xiàn)方法
1. 電調(diào)控制法
電調(diào)是控制電機(jī)轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速的關(guān)鍵設(shè)備。通過(guò)改變電調(diào)輸出的信號(hào)，可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速的控制。電調(diào)一般內(nèi)置了一個(gè)微控制器和多個(gè)MOS管，可以讀取接收機(jī)發(fā)來(lái)的信號(hào)，并將信號(hào)轉(zhuǎn)換成電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的控制信號(hào)。因此，通過(guò)改變接收機(jī)發(fā)來(lái)的信號(hào)，可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速控制。
2. 機(jī)械轉(zhuǎn)向法
機(jī)械轉(zhuǎn)向法是通過(guò)改變電機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)向的控制。具體方法是將電機(jī)的兩個(gè)線圈交換接線，使電機(jī)轉(zhuǎn)向發(fā)生變化。這種方法通常適用于沒(méi)有電調(diào)的電機(jī)或電調(diào)不能控制轉(zhuǎn)向的電機(jī)。
3. 軟件控制法
軟件控制法是通過(guò)改變飛行控制器上的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)向的控制。通過(guò)改變程序中的參數(shù)或代碼，可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)向的控制。這種方法通常適用于具有可編程功能的飛行控制器。
四軸飛行器上的電機(jī)轉(zhuǎn)向?qū)τ陲w行器的飛行穩(wěn)定性和飛行方向控制極其重要。電機(jī)轉(zhuǎn)向的實(shí)現(xiàn)方法有電調(diào)控制法、機(jī)械轉(zhuǎn)向法和軟件控制法等。無(wú)論采用哪種方法，都需要注意飛行器的飛行方向和姿態(tài)，調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，以保證飛行器的穩(wěn)定性和安全性。
